現在完了形は過去から現在までに行われたことについて話すときに使う。

現在完了形は「present perfect」と英語では言います。

つまり「perfect」、完了している状態。

これが分かると、三用法への理解は簡単。

完了

単に過去に行った動作が完了していることを表す。

I have finished it.
（もう）それは終わっている。

経験

過去に行った動作を経験していることを表す。
この経験も動作が完了したことを持っているという意味から「経験」の意味が出てくるので、
結局完了形です。

I have been to Tokyo.
（もう）東京には行っている。⇒行ったことがある。

継続

過去からの動作の継続を表す。

I have studied English for ten years.
英語を10年間勉強している。⇒そのまま

完了した状態を持っている＋10年間というワードを組み合わせるだけです。
結局これも完了形です。

英語を勉強している。＋10年間